@article{tinós_terra_2008,  title={A fault detection and isolation system for cooperative manipulators},  volume={19},  ISSN={0103-1759},  url={https://doi.org/10.1590/S0103-17592008000400004},  DOI={10.1590/S0103-17592008000400004},  number={4},  journal={Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica},  publisher={Sociedade Brasileira de Automática},  author={Tinós, Renato and Terra, Marco Henrique},  year={2008},  month={Dec},  pages={406–416} }