@article{miranda_ribeiro_2006,  title={Extração automática de mapas de atributos baseada em técnica bayesiana para localização de robôs móveis},  volume={17},  ISSN={0103-1759},  url={https://doi.org/10.1590/S0103-17592006000400002},  DOI={10.1590/S0103-17592006000400002},  number={4},  journal={Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica},  publisher={Sociedade Brasileira de Automática},  author={Miranda, Fábio L. N. de and Ribeiro, Carlos H. C.},  year={2006},  month={Oct},  pages={391–408} }