@article{teixeira_tôrres_aguirre_2010,  title={Filtragem de kalman com restrições para sistemas não-lineares: revisão e novos resultados},  volume={21},  ISSN={0103-1759},  url={https://doi.org/10.1590/S0103-17592010000200003},  DOI={10.1590/S0103-17592010000200003},  number={2},  journal={Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica},  publisher={Sociedade Brasileira de Automática},  author={Teixeira, Bruno O. S. and Tôrres, Leonardo A. B. and Aguirre, Luis A.},  year={2010},  month={Mar},  pages={127–146} }