TY  - JOUR 
T1  - Kinematic control of constrained robotic systems
JO  - Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
A1  - Freitas, Gustavo M.
A1  - Leite, Antonio C.
A1  - Lizarralde, Fernando
SN  - 0103-1759
UL  - 10.1590/S0103-17592011000600002
VL  - 22 
Y1  - 2011
PB  - Brasil 
ER  -