@article{ferreira_pereira_vassallo_bastos filho_sarcinelli filho_2008,  title={An approach to avoid obstacles in mobile robot navigation: the tangential escape},  volume={19},  ISSN={0103-1759},  url={https://doi.org/10.1590/S0103-17592008000400003},  DOI={10.1590/S0103-17592008000400003},  number={4},  journal={Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica},  publisher={Sociedade Brasileira de Automática},  author={Ferreira, André and Pereira, Flávio Garcia and Vassallo, Raquel Frizera and Bastos Filho, Teodiano Freire and Sarcinelli Filho, Mário},  year={2008},  month={Dec},  pages={395–405} }