@article{ramirez_pieri_guenther_2003,  title={Controle em cascata de um manipulador robótico com um elo e uma transissão flexível},  volume={14},  ISSN={0103-1759},  url={https://doi.org/10.1590/S0103-17592003000400007},  DOI={10.1590/S0103-17592003000400007},  number={4},  journal={Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica},  publisher={Sociedade Brasileira de Automática},  author={Ramirez, Alejandro Rafael Garcia and Pieri, Edson R. de and Guenther, Raul},  year={2003},  month={Nov},  pages={393–401} }